文｜Nicola Tomatis  CEO at BlueBotics SA

雖然自動(dòng)導(dǎo)航車輛(AGV）的定義是自動(dòng)運(yùn)行，但它們通常仍需要與人一起工作，因此移動(dòng)和反應(yīng)必須是以一種安全、可預(yù)測(cè)的方式。目前，安全系統(tǒng)是車體制造商發(fā)展難題的關(guān)鍵部分。當(dāng)我們BlueBotics與之合作時(shí)，安全幾乎總是一個(gè)討論的話題。我們也經(jīng)常收到來(lái)自潛在客戶關(guān)于ANT®驅(qū)動(dòng)的AGV買家關(guān)于這個(gè)話題的問(wèn)題。為了闡明它的工作原理，讓我們深入研究一下我們被問(wèn)得最多的七個(gè)問(wèn)題:

1、AGV 有安全標(biāo)準(zhǔn)嗎?

有。在歐洲，ISO 3691-4:2020:: 工業(yè)用卡車。安全要求和驗(yàn)證。第4部分: “AGV無(wú)人駕駛工業(yè)用卡車及其系統(tǒng)”規(guī)定了工業(yè)用卡車的安全要求和驗(yàn)證方法。本標(biāo)準(zhǔn)不僅適用于車輛及其系統(tǒng)，也適用于此類車輛的試車和使用環(huán)境的準(zhǔn)備。在美國(guó)，也有一個(gè)非常類似的標(biāo)準(zhǔn) ansi b56.5-2019: 無(wú)人駕駛、自動(dòng)引導(dǎo)工業(yè)車輛和有人駕駛工業(yè)車輛的自動(dòng)化功能的安全標(biāo)準(zhǔn)。

2、我怎樣才能知道 AGV 的安全級(jí)別是什么?

EN ISO 13849-2015標(biāo)準(zhǔn)定義了不同安全部件所需的性能級(jí)別(PLa to PLe)。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求AGV制造商達(dá)到的是PLd級(jí)別的安全規(guī)劃。具體來(lái)說(shuō)，這種安全水平確保了車輛在發(fā)生單一故障時(shí)仍能繼續(xù)運(yùn)行，例如使用兩個(gè)冗余通道。在斷層同步堆積的情況下，仍然可能發(fā)生安全功能的喪失，盡管這種可能性很小。

3、2D安全激光掃描儀是AGV必須使用的嗎?

不，它們不是必須使用的。另一種選擇是使用諸如保險(xiǎn)杠之類的機(jī)械部件。然而，二維安全傳感器比保險(xiǎn)杠更適應(yīng)，更智能。最明顯的證據(jù)就是保險(xiǎn)杠本身的大小，為了保證在碰到車輛堅(jiān)硬表面前停下來(lái)，必須與車輛能達(dá)到的最大速度成比例。對(duì)于任何不以低速行駛的車輛，這意味著車輛將需要更大的尺寸，因此需要更多的空間才能操作。

對(duì)于二維安全激光掃描儀，唯一必須確保工人安全的要求是定位水平掃描儀，以探測(cè)靠近地面的障礙物(因?yàn)槿祟惒荒茱w行)。許多公司使用不同的掃描儀進(jìn)行不同的工作——例如在車輛的高處添加一個(gè)掃描儀來(lái)處理定位(定位) ，以及腳踝高度掃描儀來(lái)確保車輛的安全。

4、我怎么能確定我的AGV 是安全的?

確保車輛是安全的可能是復(fù)雜的和所需的工作，而這往往被低估。安全系統(tǒng)需要扎實(shí)的編程技能和對(duì)所使用的AGV和安全系統(tǒng)的深入了解。這是車體制造商實(shí)現(xiàn)新車自動(dòng)化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。為了支持車體制造商的要求，BlueBotics創(chuàng)造了一個(gè)安全支持包，使車體制造商受益于我們公司在安全控制器編程方面的經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)。

5、我需要在哪里安裝AGV的安全激光掃描儀?

為了滿足安全標(biāo)準(zhǔn)，安全掃描儀必須安裝在離地面最大20厘米(8英寸)的地方。它們通常安裝在離地面約15厘米(6英寸)的地方，以便最大限度地提高車輛沿途的能見(jiàn)度。

6、如何保證AGV在運(yùn)載載荷時(shí)不會(huì)翻倒?

為確保不會(huì)發(fā)生這種情況，必須仔細(xì)調(diào)整加速和減速參數(shù)，然后在調(diào)試(安裝)期間用真車進(jìn)行大量測(cè)試。目標(biāo)是定義前進(jìn)和后退的加速和減速，特別是在緊急停車的情況下。最重要的是限制離心加速度，換句話說(shuō)，限制車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度。

7、AGV如何檢測(cè)懸臂物體?

如果車輛需要通過(guò)有可能與懸臂物體碰撞的區(qū)域(例如突起的分叉) ，可以使用輔助的2D 激光掃描儀或3D 攝像機(jī)進(jìn)行額外的檢測(cè)。

了解AGV的操作方式，為您的車輛選擇最佳的導(dǎo)航系統(tǒng)，并確保高效、安全和可靠的操作都是成功實(shí)施AGV移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目的一部分。BlueBotics正好有完整的解決方案。