項(xiàng)目背景
在物流智能化需求迅速增長(zhǎng)的推動(dòng)下，叉車(chē)作為搬運(yùn)的核心設(shè)備，也越來(lái)越向智能化的進(jìn)程快速演進(jìn)著，如何實(shí)現(xiàn)精確定位，自動(dòng)路徑規(guī)劃，目標(biāo)托盤(pán)的搜索，檢測(cè)，對(duì)孔，搬運(yùn)及裝卸工作，成為各大智能叉車(chē)廠商首要考慮的問(wèn)題。
項(xiàng)目基本情況
需要解決的問(wèn)題
針對(duì)一些倉(cāng)庫(kù)貨物放置環(huán)境復(fù)雜，人工/貨車(chē)放置托盤(pán)的位置不夠精確，導(dǎo)致無(wú)人叉車(chē)依靠傳統(tǒng)的機(jī)械限位或者單目相機(jī)識(shí)別的方式無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別托盤(pán)姿態(tài)，常常出現(xiàn)無(wú)人叉車(chē)對(duì)接托盤(pán)位置偏移角度較大，進(jìn)而導(dǎo)致進(jìn)叉失敗，叉車(chē)工作效率低下。
托盤(pán)視覺(jué)識(shí)別技術(shù)解決方案
依靠維感科技推出的工業(yè)級(jí)3D ToF深度相機(jī)DCAM550及RGB-D深度相機(jī)DCAM560C進(jìn)行托盤(pán)圖像采集，結(jié)合相應(yīng)圖像處理算法對(duì)叉車(chē)貨物托盤(pán)進(jìn)行識(shí)別，并得到其位置與姿態(tài)坐標(biāo)，智能調(diào)整進(jìn)叉方向從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人化智能托盤(pán)搬運(yùn)，解決無(wú)人叉車(chē)對(duì)接托盤(pán)位置偏移角度較大的問(wèn)題。同時(shí)，結(jié)合人工智能算法對(duì)托盤(pán)識(shí)別模型進(jìn)行強(qiáng)化訓(xùn)練和深度學(xué)習(xí)，提升其識(shí)別叉車(chē)貨物托盤(pán)與跟蹤的準(zhǔn)確性。
維感科技TOF深度相機(jī)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：
- 基于3D ToF技術(shù)，不受環(huán)境光照的影響，可在強(qiáng)光和黑暗中完成識(shí)別；
- 高分辨率640*480的VGA深度圖像
- 深度數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)跳動(dòng)小，噪點(diǎn)少
- 支持DC/PoE+供電, 完整SDK支持（ROS,C/C++）
- 高性價(jià)比，現(xiàn)貨交付
- 多種物理接口方案（USB, RJ45, 航空接口）， IP67防水防塵等級(jí)可選
- 工業(yè)級(jí)產(chǎn)品，方案成熟，性能穩(wěn)定，已在多款A(yù)GV項(xiàng)目上量產(chǎn)使用
其他應(yīng)用
AGV避障
3D視覺(jué)在移動(dòng)機(jī)器人及低速無(wú)人駕駛領(lǐng)域，基于其面陣探測(cè)的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機(jī)在低速駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用，往往與單線激光雷達(dá)結(jié)合互補(bǔ)使用：?jiǎn)尉€激光雷達(dá)探測(cè)距離比3D ToF相機(jī)遠(yuǎn)，但沒(méi)有垂直視場(chǎng)角，適合對(duì)低矮障礙物進(jìn)行探測(cè)；而3D TOF深度相機(jī)垂直視場(chǎng)角大（可達(dá)90度），探測(cè)距離在6米內(nèi)，適合對(duì)中高處障礙物進(jìn)行探測(cè)。兩種方案結(jié)合使用，是目前低速駕駛領(lǐng)域低成本全方位避障的較優(yōu)選擇。
倉(cāng)位監(jiān)測(cè)、庫(kù)位檢測(cè)、電子圍欄
3D視覺(jué)精準(zhǔn)識(shí)別出倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位情況，從而輔助AGV實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位和取放貨；同時(shí)，結(jié)合識(shí)別算法，起到電子圍欄的效果，當(dāng)有人員進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)，進(jìn)行報(bào)警提醒。
臺(tái)車(chē)腳輪視覺(jué)定位
在確定四輪臺(tái)車(chē)的相對(duì)姿態(tài)和位置時(shí)，3D視覺(jué)可以通過(guò)識(shí)別臺(tái)車(chē)腳輪的位置為AGV提供準(zhǔn)確的定位。
物流車(chē)掛拖鉤裝置識(shí)別
AGV物流車(chē)在園區(qū)工作期間，需要在無(wú)人輔助情況下自動(dòng)完成拖掛鉤的動(dòng)作，在這個(gè)過(guò)程中，需要3D視覺(jué)技術(shù)完成拖掛鉤裝置的識(shí)別。
維感科技新品簡(jiǎn)介
繼DCAM550/DCAM560C推出后，維感科技開(kāi)發(fā)了基于SONY最新款TOF芯片的DS77系列，精度更高，覆蓋場(chǎng)景將更加多元化，目前產(chǎn)品已開(kāi)始給客戶送樣測(cè)試。
關(guān)于維感科技
維感科技有限公司核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自于2021年剛被字節(jié)跳動(dòng)收購(gòu)的北京小鳥(niǎo)看看科技有限公司，團(tuán)隊(duì)自2016年開(kāi)始積累三維圖像，計(jì)算機(jī)視覺(jué)，圖像處理及傳感器融合技術(shù)，成為國(guó)內(nèi)首屈一指的ToF 3D技術(shù)提供商，得益于核心團(tuán)隊(duì)在電子行業(yè)多年積累的經(jīng)驗(yàn)，維感科技有限公司在研發(fā)實(shí)力、產(chǎn)品交付、品控和服務(wù)能力上，都已達(dá)到海內(nèi)外一線品牌工業(yè)客戶對(duì)核心供應(yīng)商的高標(biāo)準(zhǔn)要求，下一步將繼續(xù)拓寬工業(yè)級(jí)相關(guān)產(chǎn)品線，在工業(yè)自動(dòng)化、智能物流、移動(dòng)機(jī)器人等使用場(chǎng)景上面得到更多的驗(yàn)證和推廣。
核心使用場(chǎng)景包括：
• 客流統(tǒng)計(jì)與行為分析
• AGV/AMR避障與棧板識(shí)別
• 物流領(lǐng)域單件分離包裹識(shí)別
• 物流領(lǐng)域倉(cāng)庫(kù)貨位檢測(cè)
• 工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域圖形輔助等
加速全球覆蓋
憑借技術(shù)方案的穩(wěn)定性和產(chǎn)品的高性價(jià)比，維感科技收到了來(lái)自美國(guó)、德國(guó)、日本、韓國(guó)等全球多個(gè)國(guó)家合作伙伴和客戶的訂單。2022年，維感科技將和全球合作伙伴一起全力加速3D ToF相機(jī)在海內(nèi)外市場(chǎng)的業(yè)務(wù)覆蓋，并陸續(xù)亮相國(guó)內(nèi)外幾大物流和自動(dòng)化展會(huì)：
· 6月亮相美國(guó)AUTOMATE工業(yè)自動(dòng)化展
· 9月亮相日本Logis-Tech物流技術(shù)展和傳感器展
· 10月亮相德國(guó)MOTEK和Vision展
· 12月亮相日本國(guó)際圖像設(shè)備展
在物流智能化需求迅速增長(zhǎng)的推動(dòng)下，叉車(chē)作為搬運(yùn)的核心設(shè)備，也越來(lái)越向智能化的進(jìn)程快速演進(jìn)著，如何實(shí)現(xiàn)精確定位，自動(dòng)路徑規(guī)劃，目標(biāo)托盤(pán)的搜索，檢測(cè)，對(duì)孔，搬運(yùn)及裝卸工作，成為各大智能叉車(chē)廠商首要考慮的問(wèn)題。
項(xiàng)目基本情況
需要解決的問(wèn)題
針對(duì)一些倉(cāng)庫(kù)貨物放置環(huán)境復(fù)雜，人工/貨車(chē)放置托盤(pán)的位置不夠精確，導(dǎo)致無(wú)人叉車(chē)依靠傳統(tǒng)的機(jī)械限位或者單目相機(jī)識(shí)別的方式無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別托盤(pán)姿態(tài)，常常出現(xiàn)無(wú)人叉車(chē)對(duì)接托盤(pán)位置偏移角度較大，進(jìn)而導(dǎo)致進(jìn)叉失敗，叉車(chē)工作效率低下。
托盤(pán)視覺(jué)識(shí)別技術(shù)解決方案
依靠維感科技推出的工業(yè)級(jí)3D ToF深度相機(jī)DCAM550及RGB-D深度相機(jī)DCAM560C進(jìn)行托盤(pán)圖像采集，結(jié)合相應(yīng)圖像處理算法對(duì)叉車(chē)貨物托盤(pán)進(jìn)行識(shí)別，并得到其位置與姿態(tài)坐標(biāo)，智能調(diào)整進(jìn)叉方向從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人化智能托盤(pán)搬運(yùn)，解決無(wú)人叉車(chē)對(duì)接托盤(pán)位置偏移角度較大的問(wèn)題。同時(shí)，結(jié)合人工智能算法對(duì)托盤(pán)識(shí)別模型進(jìn)行強(qiáng)化訓(xùn)練和深度學(xué)習(xí)，提升其識(shí)別叉車(chē)貨物托盤(pán)與跟蹤的準(zhǔn)確性。
維感科技TOF深度相機(jī)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：
- 基于3D ToF技術(shù)，不受環(huán)境光照的影響，可在強(qiáng)光和黑暗中完成識(shí)別；
- 高分辨率640*480的VGA深度圖像
- 深度數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)跳動(dòng)小，噪點(diǎn)少
- 支持DC/PoE+供電, 完整SDK支持（ROS,C/C++）
- 高性價(jià)比，現(xiàn)貨交付
- 多種物理接口方案（USB, RJ45, 航空接口）， IP67防水防塵等級(jí)可選
- 工業(yè)級(jí)產(chǎn)品，方案成熟，性能穩(wěn)定，已在多款A(yù)GV項(xiàng)目上量產(chǎn)使用
其他應(yīng)用
AGV避障
3D視覺(jué)在移動(dòng)機(jī)器人及低速無(wú)人駕駛領(lǐng)域，基于其面陣探測(cè)的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機(jī)在低速駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用，往往與單線激光雷達(dá)結(jié)合互補(bǔ)使用：?jiǎn)尉€激光雷達(dá)探測(cè)距離比3D ToF相機(jī)遠(yuǎn)，但沒(méi)有垂直視場(chǎng)角，適合對(duì)低矮障礙物進(jìn)行探測(cè)；而3D TOF深度相機(jī)垂直視場(chǎng)角大（可達(dá)90度），探測(cè)距離在6米內(nèi)，適合對(duì)中高處障礙物進(jìn)行探測(cè)。兩種方案結(jié)合使用，是目前低速駕駛領(lǐng)域低成本全方位避障的較優(yōu)選擇。
倉(cāng)位監(jiān)測(cè)、庫(kù)位檢測(cè)、電子圍欄
3D視覺(jué)精準(zhǔn)識(shí)別出倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位情況，從而輔助AGV實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位和取放貨；同時(shí)，結(jié)合識(shí)別算法，起到電子圍欄的效果，當(dāng)有人員進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)，進(jìn)行報(bào)警提醒。
臺(tái)車(chē)腳輪視覺(jué)定位
在確定四輪臺(tái)車(chē)的相對(duì)姿態(tài)和位置時(shí)，3D視覺(jué)可以通過(guò)識(shí)別臺(tái)車(chē)腳輪的位置為AGV提供準(zhǔn)確的定位。
物流車(chē)掛拖鉤裝置識(shí)別
AGV物流車(chē)在園區(qū)工作期間，需要在無(wú)人輔助情況下自動(dòng)完成拖掛鉤的動(dòng)作，在這個(gè)過(guò)程中，需要3D視覺(jué)技術(shù)完成拖掛鉤裝置的識(shí)別。
維感科技新品簡(jiǎn)介
繼DCAM550/DCAM560C推出后，維感科技開(kāi)發(fā)了基于SONY最新款TOF芯片的DS77系列，精度更高，覆蓋場(chǎng)景將更加多元化，目前產(chǎn)品已開(kāi)始給客戶送樣測(cè)試。
關(guān)于維感科技
維感科技有限公司核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自于2021年剛被字節(jié)跳動(dòng)收購(gòu)的北京小鳥(niǎo)看看科技有限公司，團(tuán)隊(duì)自2016年開(kāi)始積累三維圖像，計(jì)算機(jī)視覺(jué)，圖像處理及傳感器融合技術(shù)，成為國(guó)內(nèi)首屈一指的ToF 3D技術(shù)提供商，得益于核心團(tuán)隊(duì)在電子行業(yè)多年積累的經(jīng)驗(yàn)，維感科技有限公司在研發(fā)實(shí)力、產(chǎn)品交付、品控和服務(wù)能力上，都已達(dá)到海內(nèi)外一線品牌工業(yè)客戶對(duì)核心供應(yīng)商的高標(biāo)準(zhǔn)要求，下一步將繼續(xù)拓寬工業(yè)級(jí)相關(guān)產(chǎn)品線，在工業(yè)自動(dòng)化、智能物流、移動(dòng)機(jī)器人等使用場(chǎng)景上面得到更多的驗(yàn)證和推廣。
核心使用場(chǎng)景包括：
• 客流統(tǒng)計(jì)與行為分析
• AGV/AMR避障與棧板識(shí)別
• 物流領(lǐng)域單件分離包裹識(shí)別
• 物流領(lǐng)域倉(cāng)庫(kù)貨位檢測(cè)
• 工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域圖形輔助等
加速全球覆蓋
憑借技術(shù)方案的穩(wěn)定性和產(chǎn)品的高性價(jià)比，維感科技收到了來(lái)自美國(guó)、德國(guó)、日本、韓國(guó)等全球多個(gè)國(guó)家合作伙伴和客戶的訂單。2022年，維感科技將和全球合作伙伴一起全力加速3D ToF相機(jī)在海內(nèi)外市場(chǎng)的業(yè)務(wù)覆蓋，并陸續(xù)亮相國(guó)內(nèi)外幾大物流和自動(dòng)化展會(huì)：
· 6月亮相美國(guó)AUTOMATE工業(yè)自動(dòng)化展
· 9月亮相日本Logis-Tech物流技術(shù)展和傳感器展
· 10月亮相德國(guó)MOTEK和Vision展
· 12月亮相日本國(guó)際圖像設(shè)備展
